一种自适应调节预设性能边界的海洋机器人控制方法、程序、设备及存储介质

本发明属于海洋机器人运动控制技术领域，具体涉及一种自适应调节预设性能边界的海洋机器人控制方法、程序、设备及存储介质。本发明通过将系统控制输出饱和度及系统状态跟踪误差变化率参数增加到预设性能函数中，设计了一种可变预设性能函数，在控制系统发生控制输出饱和及系统期望状态突变情况下，可以自适应缩放预设性能函数约束边界，并将可变预设性能函数应用于海洋机器人运动控制系统中。本发明解决了传统预设性能方法在控制系统发生控制输出饱和及系统期望状态突变情况下会出现奇异性的问题，扩展了预设性能方法的适用范围，提升了海洋机器人的运动控制性能。本发明提出的方法计算原理简单，可应用于海洋机器人运动控制系统中。