摘要
本发明公开了基于D‑BPCS协同多种处理技术的背景点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过深度相机分别采集不带目标零件的背景点云和带目标零件的原始点云，将原始点云通过点云处理软件分割出的目标点云作为参考模型；步骤2、对背景点云和原始点云分别进行相同的预处理；步骤3、对预处理后的原始点云进行差分分割，提取目标候选点云；步骤4、对目标候选点云利用平面分割算法进行分割，生成纯净目标候选点云；步骤5、采用欧式聚类算法对纯净目标候选点云进行聚类，分割出独立目标点云；步骤6、依据参考模型，对分割的独立目标点云进行验证。本发明解决了现有技术中分割处理大规模点云速度慢、存在凹凸不平等复杂背景和未知目标时无法分割的问题。
