摘要
本发明涉及一种下肢组件，包括安装座、底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件、第六连接件以及辅助连接件；第一连接件、第二连接件、第三连接件以及第四连接件均转动连接至安装座，第五连接件以及第六连接件分别与第一连接件、第二连接件、第三连接件以及第四连接件其中之一转动连接，第一连接件、第二连接件、第三连接件其中之一与辅助连接件转动连接，辅助连接件同时与第五连接件转动连接；还包括三个驱动部件，本申请提供了一种与已有的串联旋转关节不同的并联机器人的下肢机构，使得腿部稳定性增强，能效利用率更高，且可以降低系统的转动惯量，提高系统的运动灵活性。
