一种基于双阶段路径的气体源自主搜寻方法

本发明提供一种基于双阶段路径的气体源自主搜寻方法，涉及移动机器人自主导航领域，所述方法包括：通过阿基米德螺旋线路径进行烟雨边界探索并引导机器人进入烟雨；基于之字形路径在烟雨内逆风追踪气体泄漏源直至完成气体泄漏源的粗定位，此时所述机器人不在烟雨内；基于粗定位的结果，通过逆之字形路径引导机器人重新回到烟雨，并通过内螺旋路径或钟摆螺旋路径完成气体泄漏源的精确定位，本发明可通过单个配备气体传感器的移动机器人，在实际动态风场环境下实现对有害气体源的准确定位，尤其适用于垃圾填埋场、工业园区等开放空间的污染源追踪。