自移动设备的越障方法、脱困方法及相关设备

本发明创造涉及一种自移动设备的越障方法、脱困方法及相关设备。其中，该方法包括：以自移动设备的航向为转动方向的基准，控制已越过障碍物的第一驱动轮反转；控制未越过障碍物的第二驱动轮正转，以使得第二驱动轮越过障碍物；其中，第一驱动轮的转速小于第二驱动轮的转速。通过本发明，解决了自移动设备越障能力不足的问题，提高了自移动机器人的越障能力。