一种面向隧道场景的视觉定位方法、设备和介质

本发明提供了一种面向隧道场景的视觉定位方法、设备和介质，属于视觉定位领域，其方法包括：获取测试车辆上的成像组件所拍摄的隧道区域的图像数据；图像数据包括彩色图像和深度图像；获取测试车辆上的惯性传感器所采集的运动数据；基于oFAST算法、FREAK算法、非极大值抑制算法和随机抽样一致性算法，对从彩色图像中提取的特征点进行优化处理以得到分布均匀的特征点集；基于维特比算法和二阶隐马尔可夫模型，根据彩色图像、深度图像和运动数据，筛选出参考图像序列；基于改进目标检测模型，根据彩色图像提取隧道中的隧道场景特征；根据隧道场景特征、参考图像序列和深度图像得到测试车辆的当前位姿。本发明提高隧道场景中的定位精度。