关节角度预测方法、装置、可穿戴式下肢外骨骼设备及电子设备

本申请涉及一种关节角度预测方法、装置、可穿戴式下肢外骨骼设备及电子设备，涉及外骨骼设备控制技术领域。该方法包括：获取用户穿戴可穿戴式下肢外骨骼设备行走时的肌电信号；根据肌电信号分类模型对肌电信号进行分类，确定与膝关节关联的第一肌电信号，以及与踝关节关联的第二肌电信号；将第一肌电信号和第二肌电信号输入至关节角度预测模型，确定膝关节的关节角度和踝关节的关节角度；其中，可穿戴式下肢外骨骼设备按照膝关节的关节角度和踝关节的关节角度进行关节控制。由此，将肌电信号拆解为与各个下肢关节相关的信号，然后利用与各个下肢关节相关的信号预测各个下肢关节的关节角度，从而提升关节角度预测准确性。