一种马桶清洁机器人控制方法及系统

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种马桶清洁机器人控制方法及系统，包括：通过双摄像头同步采集视觉信息，并获取机械臂末端姿态及关节状态数据；基于视觉输入调用三层清洁决策模型，动态加载对应清洁层级的动作生成模型；基于图像及末端姿态数据通过对应的轨迹生成模型实时生成末端的运动轨迹及电磁铁控制指令，经连续若干帧校验后驱动机械臂执行擦拭动作；根据图像差分与亮度阈值判定清洁完成度，若未达标准则维持当前层清洁循环，达标后切换至下一清洁层级。解决了现有技术中高噪声、维护频繁、体积庞大、成本高昂的问题，达成了简化维护、降低噪音、减小体积、提高清洁效率的目的。