复杂工件的抓取路径规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种复杂工件的抓取路径规划方法、装置、设备及介质。所述方法应用于工业机器人，其包括：根据工业机器人的关节坐标与待抓取工件的位置信息进行姿态计算，获取工业机器人的初始抓取姿态；将初始抓取位姿的抓取角度根据预设目标轴朝向与预设旋转步长进行旋转，获取若干候选姿态；将候选姿态通过机器人逆运动学进行逆解计算，以生成对应的候选抓取点；通过预设距离算法计算候选抓取点与对应的候选姿态间的关节移动距离，根据关节移动距离确定目标姿态与目标抓取点；将目标姿态与目标抓取点通过预设规划算法进行路径规划，以生成待抓取工件对应的目标抓取路径。通过实施本发明可解决现有技术无法对所有工件进行高效抓取的问题。