面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，并具体公开了面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统，该方法包括：实时重建线缆表面三维轮廓并提取实时线缆半径及线缆截面圆度，采集喷涂压力记录数据和线缆表面温度场分布以及实时轮‑缆接触力的法向分量与切向摩擦力；基于上述参数以及机器人的实时行走速度，获得未来时刻的涂覆厚度预测值；当未来时刻的涂覆厚度预测值与对应目标厚度的偏差大于预设偏差阈值时，则计算行走速度调节量和/或机器人驱动轮正压力补偿量；基于行走速度调节量和机器人驱动轮正压力补偿量对机器人进行行走优化控制，获得行走优化控制结果；以确保线缆涂覆厚度更接近目标值，提升涂覆质量和机器人行走的适应性。