一种具有可视性约束的机械臂预测控制器的设计方法

本发明公开了一种具有可视性约束的机械臂预测控制器的设计方法。该方法首先通过设计标称预测控制器，以实现快速无偏跟踪并降低计算负担，然后通过结合鲁棒控制障碍函数，并构建了一个非线性优化问题，在无干扰环境下展现出良好的动态性能，同时在存在干扰的条件下也保持了有效性，有效解决了视觉伺服目标可视性问题，大幅提升了计算效率，在工程应用方面具有广阔的前景。