一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质

本申请公开了一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质，涉及机器人运动学与控制技术领域，该方法包括获取康复训练中目标肢体末端执行动作的目标轨迹数据；应用全局优化算法得出初始帧目标肢体的最优关节角度；基于前一帧的最优关节角度，应用梯度下降法计算当前帧的参考关节角度；当满足全局优化触发机制时，应用全局优化算法得出当前帧的最优关节角度，继续执行基于梯度下降算法的关节角度局部优化步骤；当不满足全局优化触发机制时，继续执行基于梯度下降算法的关节角度局部优化步骤。本申请采用混合优化策略，能够实时且精确地求解优化出目标肢体各关节角度，进而能够为康复机器人提供实时且精确的控制数据。