一种柔性关节结构、手术器械及手术机器人

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种柔性关节结构、手术器械及手术机器人。柔性关节结构包括关节组件、驱动丝和弹性体。关节组件包括沿同一轴线依次相连接的多个活动关节，相邻的活动关节之间相互配合连接且形成横向偏转自由度；驱动丝沿关节组件的轴向依次穿设于所有活动关节，并且驱动丝与关节组件远端的活动关节固定连接，通过牵拉驱动丝使关节组件向牵拉侧偏转弯曲；弹性体沿关节组件的轴向依次穿设于所有活动关节且对所有活动关节形成径向弹性约束。通过设置弹性体，由弹性体与活动关节之间的形变传递机制使得多个活动关节能够协同运动，避免独立操控各个活动关节导致关节组件弯曲时产生不协调现象提高了关节组件的整体性能。