摘要
本发明提供一种面向道路场景的车队协同建图定位方法，通过ORB、金字塔多层级全局ORB特征提取方法、IMU积分数据解算、RTK坐标解算以及深度估计模型，融合图像全局/局部特征、IMU坐标信息、RTK坐标信息及深度图像信息，构建多源异构的金字塔视觉地图，通过“多源地图构建‑时序匹配‑动态滤波‑协同优化”的技术闭环，解决了自动驾驶传统定位方法由于累积误差导致的定位漂移、采用的先验地图更新不及时、无法与实际场景匹配、难以满足实时性与精准性要求的问题，实现了精度、鲁棒性、效率、实时性和适应性的协同突破，为自动驾驶车队的大规模商业化部署提供了关键技术支撑。
