基于视觉约束的车辆安全域建模与冲突风险评估方法

本发明公开一种基于视觉约束的车辆安全域建模与冲突风险评估方法，利用事故黑点分析选定交通事故频发的无信号交叉口，通过无人机采集交叉口的多维度交通信息；构建直行、右转、左转三种车辆安全域模型；通过预测车辆轨迹方程，确定交叉口冲突位置，依据轨迹交互方式将交叉口冲突划分为“交叉冲突”与“合流冲突”两大类，在不同的冲突场景下，根据构建的车辆安全域，对无信号交叉口中车辆的冲突风险进行量化计算，得到交通冲突暴露时间；基于交通冲突暴露时间数据，通过肘部法则确定K‑means算法的最优聚类数K，利用K‑means算法对交通冲突暴露时间的结果进行聚类，将冲突风险进行分级。本发明提升了无信号交叉口中车辆冲突检测的准确率。