一种智能机器人自适应环境感知方法

本申请提供一种智能机器人自适应环境感知方法，包括：获取初始图像序列，检测环境中移动物体的位移轨迹，分离遮挡区域与非遮挡区域，确定遮挡边界动态扩展的边界模糊区域；从高精度的深度估计结果中，提取关键特征点，重建初步的三维场景模型，检测光照干扰对关键特征点提取的干扰，通过剔除光照变化剧烈区域的不稳定关键特征点，得到修正后的关键特征点集；根据修正后的关键特征点集，建立关键特征点与匹配点之间的对应关系，通过对应点搜索约束在极线上的匹配点极线限制来降低对应点歧义性，更新三维场景模型，得到高完整度的场景重建结果；从高完整度的场景重建结果中，提取导航路径信息，生成机器人自主导航的控制指令。