一种基于超宽带的智能行李箱避障方法

本发明公开了一种基于超宽带的智能行李箱避障方法，涉及智能移动设备控制技术领域，包括，采集多源环境感知数据并预处理，生成环境感知融合数据集；修正测距方向投影并基于网格划分和占据栅格概率构建局部环境栅格图；采用阈值判断法比较底向TOF高度值与地面参考高度，识别高差风险区域，并通过笛卡尔坐标转换，生成路径引导点；基于路径引导点与局部环境栅格图，采用动态窗口法生成轨迹候选集，并通过碰撞检测算法结合障碍栅格信息剔除不可通行轨迹；通过多目标评分函数与双DIP控制器，预测可行轨迹的碰撞风险评分并生成避障控制指令；执行避障控制指令并实时采集环境突变数据，通过路径再规划算法对避障控制指令进行实时调整。