基于动态事件触发的水下航行器抗饱和姿态控制方法

本发明公开了基于动态事件触发的水下航行器抗饱和姿态控制方法，属于水下航行器控制技术领域，解决了现有技术AUV在水下运行时面临强非线性水动力特性、时变环境干扰、执行器饱和约束及模型参数不确定性多重挑战的问题，所述方法包括建立自主水下航行器俯仰通道的线性化状态空间模型，设计基于动态事件触发的模型参考自适应PID控制律，将现代抗积分饱和AW补偿器集成到模型参考自适应PID控制律中，设计结合指数与静态阈值组件的事件触发策略；本发明中，将PID控制、现代抗积分饱和AW补偿器与事件触发自适应机制集成于MRAC结构中，能同时解决参数不确定性与执行器饱和问题，且仅在触发时刻更新自适应参数，有效维持了通信效率。