一种基于车载激光雷达测量株高的方法

本发明是一种基于车载激光雷达测量株高的方法，包括：激光点云订阅与坐标系校正，激光雷达以垂直向下扫描方式直接获取植株冠层顶部的反射点信息；地形自适应局部区域点云增强，实时检测局部点云密度，自适应生成新的插值点，使点云整体分布均匀化；多平面分段地面拟合；基于几何特征的滤波，自动识别和去除非植株点；点云聚类与株高提取，确定每株植株的最高点位置，对每株作物株高精确计算；时序卡尔曼滤波平滑跟踪，实时估计并输出稳定的平滑株高值。本发明对坡地、丘陵等地形下的植株稀疏点云区域进行点密度自适应增强，提高了株高计算基准面精度和后续聚类精度，有效降低了风吹作物晃动及平台运动引起的瞬时测量误差，大幅提高测量稳定性。