一种基于自主避障和网络连通性保持的多弹协同抗饱和控制方法

本发明涉及飞行器制导控制领域，公开了一种基于自主避障和网络连通性保持的多弹协同抗饱和控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于通信距离、安全距离、碰撞距离在内的多种距离约束条件，构建弹群三维运动学模型；步骤S2，基于有界函数的输入饱和模型转换，采用变量转换的思想，构造带有输出约束的动力学模型，并引入新型系统状态，将原始非线性模型进行扩维处理，得到具有抗饱和特性的新型模型；步骤S3，基于人工势场函数的多弹自主避障控制律设计，满足弹群满足外部避障、内部避碰和网络连通性保持等距离约束条件，本发明的方法在缓解系统输入饱和的同时，显著提升弹群的自主控制能力和飞行安全性。