摘要
本发明属于医疗器械技术领域，且公开了手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法，该手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法的具体步骤如下：S1数据采集与时间同步；S2动态耦合配准；S3环境感知驱动权重调整；S4多层次干扰闭环自校正；S5输出与动态形变补偿。本发明通过光学定位与电磁导航的双模态配准方法，有效整合高频局部位姿数据与低频全局位姿数据，避免了单一模态受遮挡或磁干扰影响时带来的测量失效，采用时间戳同步单元实现多源数据的时间对齐，结合滑动融合与卡尔曼滤波算法动态耦合短时与长时窗口数据，使配准结果在动态手术环境中保持高精度与稳定性，明显优于现有单一模态或简单融合方法。
