一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统

本发明提供一种模拟驾驶中动态力反馈闭环控制方法及系统，获取车辆模型参数、方向盘转角测量值及由车辆解算器输出的车速和横向加速度等虚拟传感器数据，构建适用于低速、中速和高速工况的状态空间子模型，并为每个子模型配置容积卡尔曼滤波器；并结合车速和横向加速度计算各子模型的置信度权重，进而加权融合得到全局最优状态估计和等效线性系统模型；通过短时傅里叶变换提取方向盘高频能量作为驾驶员输入特征，利用查找表确定线性二次型调节器的代价函数权重矩阵，求解代数黎卡提方程获得最优反馈增益，进而计算力反馈方向盘电机的目标输出力矩。