一种基于贴片超声阵列的脊柱三维实时导航监测方法及系统

本发明公开了一种基于贴片超声阵列的脊柱三维实时导航监测方法及系统，属于脊柱手术导航技术领域，旨在解决复杂生理运动干扰下因皮肤与椎体相对位移导致的椎体位移监测不准确问题；包括：接收超声成像系统通过沿患者棘突进行横向布置或纵向布置的贴片式超声模块采集的实时超声图像数据；贴片式超声模块由多个呈预设布局方式布置的超声贴片组成，超声贴片由M×N个可编程控制的超声换能器单元组成，并且非接触皮肤的探头表面设置有光学可识别的标志物；基于实时超声图像数据通过特征点追踪算法实时计算得到椎体位移旋转矩阵；基于标志物通过光学测量得到的贴片式超声模块的贴片位移数据；将椎体位移旋转矩阵与贴片位移数据进行互补结合，生成全局坐标系下的锥体位移数据。