一种用于自动驾驶车辆的语义栅格地图生成方法和系统

本发明提出了一种用于自动驾驶车辆的语义栅格地图生成方法和系统，属于智能驾驶感知技术领域，该方法包括：获取目标车辆的环视图像序列；对环视图像序列进行特征提取生成多尺度环绕图像特征金字塔；对每层环绕图像特征进行特征嵌入和位置编码后，使用跨视角注意力机制融合多视角特征实现将二维环视图像特征转换为三维体素特征；通过三维混洗注意力机制增强通道与空间特征交互，再利用深度可分离三维卷积生成多分辨率三维体素特征；将三维体素特征进行三维卷积特征交互和反卷积采样得到三维语义栅格地图。基于该方法，还提出了一种用于自动驾驶车辆的语义栅格地图生成系统。本发明提升了生成语义栅格地图的速度，减少了自动驾驶的计算开销。