一种基于改进KNN算法的无人机路径规划方法

本发明适用于路径规划与导航技术领域，提供了一种基于改进KNN算法的无人机路径规划方法，所述方法包括：获取各个起降点的坐标信息，以及在地图中障碍物的分布信息；生成多角度搜索方向；判断各个起降点之间的有效方向，没有碰到障碍物的方向为有效方向，若起降点间有效方向为直线，则直接将该方向直线作为输出路径；若碰到障碍物，则执行传统的A*算法：按照传统A*算法的流程，计算节点的代价函数，扩展搜索区域，寻找从起点到终点的路径；即，路径优化：对生成路径进行前向扫描和后向扫描；增强碰撞检测，直到不经过障碍物。本发明具有高效性、路径优化和通用性，适用于多种场景，如机器人导航、自动驾驶等，具有广泛的应用前景。