摘要
本发明属于智能网联汽车安全控制技术领域，涉及一种车辆轨迹预测与规划误差控制及避碰方法。采集车辆真值轨迹(位置、航向)；用空间形变模型设定距离与航向偏移；用时间演进模型刻画偏移随时变动；四、用概率分布模型给出偏移统计；经误差混合模型生成定制轨迹并注入开源仿真器SUMO，形成误差可控的实时轨迹；采用多种碰撞预警策略评估不同预测或规划精度下的碰撞检测性能指标；持续输出评估报告供算法迭代优化与安全升级。本发明能精确控制误差形式与幅值，复现多场景风险，客观量化自动驾驶系统避碰能力，更提升安全评估的准确性、重复性和完备性。
