一种多模态具身智能机器人控制方法及装置

本发明涉及具身智能机器人技术领域，具体涉及一种多模态具身智能机器人控制方法及装置，通过同步采集视觉、听觉、触觉、力觉及本体感知信息，通过跨模态时空戳对齐机制统一至同一时空基准；对多模态信息进行层级化特征提取与融合，生成统一多模态场景状态表示；基于该表示利用具身智能体框架推理决策，输出控制指令；按指令执行运动规划与控制，非接触阶段视觉伺服跟踪，接触阶段动态修正参数；基于交互数据流通过增量式策略蒸馏机制优化多模态策略网络；通过跨模态时空戳对齐机制解决了多模态感知信息的时空异步问题。