基于Koopman算子的磁流变半主动悬架系统反馈控制方法

本发明属于汽车非线性控制技术领域，公开了一种基于Koopman算子的磁流变半主动悬架系统反馈控制方法，包括：通过采集磁流变阻尼器特性实验的输入输出数据获得所述磁流变阻尼器的阻尼特性曲线，根据所述阻尼特性曲线构建磁流变阻尼器非线性模型；利用Koopman算子理论及扩展动态模式分解算法将磁流变阻尼器非线性模型升维至高维空间，实现磁流变阻尼器非线性模型的全局线性化，得到Koopman高维线性模型；考虑路面激励，并基于Koopman高维线性模型构建磁流变阻尼器与轮毂驱动悬架系统动态耦合的一体化线性模型；将车身垂直加速度限制、悬架行程限制、轮胎载荷限制、执行器物理限制作为约束条件，基于一体化线性模型设计作用于磁流变半主动悬架系统的反馈控制器。