摘要
本发明公开了一种基于北斗人工智能无人驾驶船自动避障方法及系统，涉及计算机视觉领域，包括：采集水面环境的可见光图像与近红外图像，并进行反光抑制处理；将图像进行特征融合，生成环境感知图；通过级联空洞卷积结构提取障碍物特征，获取障碍物像素级语义分割结果；构建障碍物运动预测模型，获取预测的障碍物运动轨迹；基于北斗定位和电子海图数据获取无人驾驶船的运动轨迹数据；建立时空碰撞检测模型，计算碰撞参数，生成碰撞数据集；通过动态势场法生成避障路径，获取舵角指令及推进器转速指令。本发明的优点在于：通过北斗定位和技术，实现无人驾驶船对水面障碍物的精准感知、运动预测和智能避障，提升了航行的安全性和智能化水平。
