一种融合扩展状态观测器的四足机器人模型预测控制方法

本发明属于智能机器人控制技术领域，具体涉及一种融合扩展状态观测器的四足机器人模型预测控制方法，首先，建立四足机器人系统的动态模型，并设计位置ESO对平移方向的扰动进行实时估计，设计姿态ESO对旋转方向的扰动进行实时估计；其次，利用ESO输出的扰动估计量，构建包含扰动补偿项的离散状态空间模型，并在此基础上设计带约束的MPC优化问题，包括考虑摩擦锥约束、摆动腿力约束、关节力矩上下限约束等；最后，在线滚动求解MPC优化问题，输出地面反作用力和关节扭矩，实现四足机器人在未知扰动条件下的轨迹跟踪控制。本发明能够有效抑制由于未建模负载、外界扰动或地面不平引起的系统不确定性，提高机器人在复杂环境下的稳定性与适应性。