基于力感知的视网膜自主穿刺控制系统及方法

本发明公开了基于力感知的视网膜自主穿刺控制系统及方法，该系统包括手术机器人，手术机器人包括手术机器人RCM机构旋转模块、安装于手术机器人RCM机构旋转模块的手术机器人RCM机构推杆模块、安装于手术机器人RCM机构推杆模块的手术机器人RCM机构直线导轨模块、安装于手术机器人RCM机构直线导轨模块的执行器固定座、安装于执行器固定座的旋转模块、安装于旋转模块的内管进给模块、以及针管组模块。本发明能实时感知针尖与组织之间的接触状态及力变化趋势，并结合穿刺速度自适应控制算法，实现穿刺点自主定位、穿刺深度控制与路径动态调整；在无需依赖视觉反馈的条件下，即可完成全过程安全、可控的自主穿刺操作，提升穿刺操作的重复性、稳定性与安全性。