摘要
本发明提出了防抱死制动系统电磁阀全工况平顺性控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域。包括基于七段式加速度规划方法计算出防抱死制动系统中调节制动管路压力的电磁阀的目标压力；基于电磁阀的目标压力和当前压力，计算出压力差；基于PID控制器，结合压力差，计算出控制系统的反馈项；基于建立的Preisach磁滞模型，计算出电磁阀的动态迟滞补偿量，将动态迟滞补偿量作为控制系统的前馈项；将反馈项与前馈项进行加权融合，得到复合控制量；基于复合控制量对电磁阀的目标压力进行跟踪。本发明将动态迟滞补偿与S型轨迹规划通过前馈‑反馈复合控制融合，并结合温度补偿策略提升全工况鲁棒性。
