一种集成路径规划的重型运载车辆避撞控制系统及方法

本发明公开了一种集成路径规划的重型运载车辆避撞控制系统及方法，系统包括：路况感知单元，用于获取自车位置数据、障碍物数据、道路中心数据、道路边界数据及其对应的全局坐标；车辆状态单元，用于获取车辆状态数据；避撞控制单元，用于将全局坐标数据转化为局部曲线坐标系坐标数据，计算得到车辆避撞控制指令；执行单元，用于根据车辆避撞控制指令执行前轮转向控制及前轮、后轮纵向力的控制。本发明保证了避撞路径的动力学可达性，同时通过避撞算法的优化，解决了多障碍物风险分配及计算资源需求的问题，提升了避撞控制系统的可靠性与工程实用性。