夹爪及水下抓取机器人

本发明公开了一种夹爪及水下抓取机器人，夹爪包括夹持臂，夹持臂包括支撑部和第一形变部，支撑部与第一形变部之间具有形变空间；夹爪具有第一夹持阶段和第二夹持阶段；在第一夹持阶段中，第一形变部在形变空间内逐渐形变以贴合于被夹持件的表面，直至第一形变部与支撑部的最小距离逐渐减小至零；在第二夹持阶段中，支撑部支撑第一形变部，且支撑部抵顶于第一形变部，并使至少两个第一形变部夹紧被夹持件。在本发明中，通过第一形变部在第一夹持阶段以较小力度贴合被夹持件的表面，通过支撑部在第二夹持阶段以较大力度支撑第一形变部并夹紧被夹持件，实现了被夹持件的分段夹持，能够对易碎且表面曲率复杂的被夹持件进行稳定的夹持。