一种无人集群分布式协同控制系统

本发明属于智能交通技术领域，公开了一种无人集群分布式协同控制系统，包括种子无人机、子级无人机节点、星‑网混合通信模块、动态同步控制模块、安全校核模块以及多个手持协控终端。手持协控终端内置压缩大语言模型推理引擎，解析多模态指令并生成任务参数；种子无人机按能量、空域与通信约束递归释放子级节点，构建分层蜂群；前缀地址编码与分层频谱切片实现簇内高速通信和跨簇汇聚；动态同步控制采用伊辛‑哈密顿量最小化快速达成一致；安全校核实时监测多源风险并分级降级或熔断。本发明系统提升了无人机集群快速部署、稳健通信及安全协同的能力，适用于安防、救援与监测等场景。