基于高精度多轴位移解算的预对准方法

本公开提供了一种基于高精度多轴位移解算的预对准方法，待传输物体上的标记图形具有第一位置信息，包括：S1，对标记图形进行检测，得到检测图形的第二位置信息；S2，根据检测图形的位置信息，判断检测图形是否完整；若否，则根据第一位置信息和第二位置信息进行多轴位移解算，得到机械手腕轴的平移量，进入步骤S3；若是，则根据第一位置信息和第二位置信息计算偏转角度，进入步骤S4；S3，机械手根据腕轴的平移量移动待传输物体，并回到步骤S1；S4，判断偏转角度是否小于设定阈值；若否，则机械手根据偏转角度旋转，并回到步骤S1；若是，则完成待传输物体的预对准。本公开的预对准方法可以将偏转角度控制在极小的角度以内，提高了预对准的精度。