摘要
本发明涉及工件加工技术领域，尤其涉及一种智能机器人渐进成形装置及其加工方法，包括机器人底座、机器人本体、定位系统、多维力传感器、自适应力补偿系统、辅助浮动装置以及成形工具头；控制系统获取工件的仿真坐标，定位系统测量工件的实际坐标，以实际坐标的法向方向进行平移距离获得定位坐标；控制系统控制机器人本体移动至定位坐标；控制系统控制定位系统对工件的标记点进行定位以获取实际点组；获得坐标偏移量旋转矩阵和平移向量，将坐标偏移量旋转矩阵和平移向量添加至控制系统中，从而实现对工件加工时的位置偏差补偿。本发明提高了对工件的加工成形质量。
