一种四足爬塔机器人

本发明公开了一种四足爬塔机器人，包括：机器人主体、四条机械腿及腿末端的磁吸装置，磁吸装置包含电磁铁、橡胶薄片、万向节及压缩弹簧；橡胶薄片覆盖于电磁铁的底面；万向节的上端与机械腿末端的支撑关节固接，下端与电磁铁固接；压缩弹簧周向均布于万向节外围，其顶端与支撑关节底面连接，底端与电磁铁顶面连接；每条机械腿包含三个依次铰接的旋转关节，各关节通过电机连接块串联。通过采用失电型电磁铁和万向节自适应系统，使机器人能够在表面不平整的环境中进行使用，通过采用三自由度仿生腿和粗糙橡胶片，提高运动灵活性和稳定性，通过采用模块化轻量化主体降低负载。