一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质

本申请涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种换道方法及系统、计算机设备、存储介质。换道方法包括：接收换道指令，生成换道意图；根据目标车道内车辆的运动状态，筛选出目标车道中可用于汇入的安全间隙；基于自车与目标车道的交互对象的交互模型，预测在自车执行任一初始换道方案的情况下交互对象的反应，并生成相对应的交互场景；获得每一交互场景的风险效用值，确定目标换道方案，生成并执行换道动作。本申请通过建立自车与交互对象的交互模型，预测目标车道的交互对象的可能反应，根据量化的风险效用值确定目标换道方案，防止决策过于激进或保守，实现安全与效率的平衡，在保证安全的同时可以极大提成通行效率。